明万历十一年（1583年），东北建州女真部落的首领、明建州左卫（今辽宁浑河支流苏子河流域）都指挥使爱新觉罗·努尔哈赤起兵，开始兼并邻部。在征服了建州女真其他各部、海西女真、收复了东部蒙古以后，万历四十四年（1616年），努尔哈赤在赫图阿拉（今辽宁新宾东）即汗位，建国号金，改年号为天命，史称后金。

后金天命二年（1617年），努尔哈赤兴兵反明。仅过了两年，便攻取了明朝的辽东地区。于是在天命十年（1625年），努尔哈赤迁都沈阳，称盛京。次年，努尔哈赤的儿子皇太极嗣立。天聪九年（1635年），改女真族名为满洲（今多称为满族）。崇德元年（1636年），皇太极即皇帝位，改国号为清，皇太极就是清太宗。到了崇德八年（1643年），清朝的领域已经扩展到明长城以北，包括今天的内蒙古、东北和境外外兴安岭以北西起贝加尔湖、东到萨哈林岛（库页岛）间的地区。皇太极死后，其子顺治帝年幼即位，由叔父多尔衮摄政，继续进行侵明的战争。

清顺治元年（1644年，明崇祯十七年）三月，李自成率领起义军攻陷北京，明思宗崇祯帝自缢殉国，明朝便灭亡了。驻守在山海关的宁远总兵吴三桂得知这一消息后，招引清军进入山海关，将李自成的军队击败。五月，清军便占领北京。九月，多尔衮迎顺治帝到达北京，十月即皇帝位，是为清世祖，以北京作为了清朝的首都。从此，开始了满族在中国长达二百六十多年的统治。

随后，清军分路进攻明朝残余势力和李自成、张献忠的军队，到顺治十六年（1659年），清军占领云南，南明桂王（永历帝）逃往缅甸。至此，除福建厦门、金门等地还在忠于明朝的郑成功手中外，清朝已经拥有明朝的全部疆域了。