1555年，一股不足70人的海寇竟创造了一个奇迹。他们在东亚大陆东南沿海登陆后，深入腹地，杀人越货，如入无人之境。越过杭州北新关，经淳安，入安徽朗县，迫近芜湖。围绕南京兜了一个大圈子，然后趋秣陵关至宜兴，退回至武进。以后虽然被歼，但是被他们杀伤者据称竟有四千之多。此时的南京为明朝南京，有驻军12万人。这样的军事行动，在世界战争史上亦当称为罕见。

当世袭山东登州卫指挥佥事戚继光调任浙江抵御倭寇的时候，面对的恰恰是这样一个世界罕见的局面。16世纪中叶，一个小小的岛国严重威胁大明帝国东海沿岸各省的安全，这种现象是很难理解的。合乎逻辑的倒是明朝的士兵应该越海进攻日本，但是这种假想的逻辑并不适用于现实。明朝军制规定，常备军由200万“军户”提供，每户出丁男一人，代代相因不变。但长年以来，除了西北边境，绝大部分地区都承平无事。所以，一个卫所的实际兵员往往远较规定的编制少，在退化最严重的卫所中，竟仅为规定编制的百分之二或三。而且这些有限的士兵还常常被军官当作营造和运输的劳工，再不然就是留在家里充当仆役。

由于上述的原因，明朝虽号称拥有当时世界最庞大的常备军，实际却外强中干、不堪一击。戚继光迫不得已向上级请求组织新军，政府迫于当时形势，批准了他的计划。

戚继光从浙江的农民和矿工中精选了3000人进行训练。在训练这支新军的时候，除了要求士兵加强个人武技的训练，还充分注意到小部队中各种武器的协同配合。每一个步兵班同时配置长兵器和短兵器。这种的配置由于左右对称而名为“鸳鸯阵”。这一个12人的步兵班乃是一个有机的集体，预定的战术取得成功，全靠各个士兵分工合作。

练兵得到很好的效果，戚家军因之所向披靡。从1559年开始，这支部队曾屡次战胜倭寇，直至取得彻底胜利，却从未在战斗中被倭寇击溃。部队的素质固然良好，主帅戚继光卓越的指挥才能也是决定胜利的重要因素。戚继光因赫赫战功于1563年被任命为福建总兵，这是武官中的最高职衔。戚家军的胜利使他们威名远播，这种威名又促使士兵更加斗志昂扬，他们可以在几小时之内攻克其他官军几个月之内无法解决的倭寇据点，歼灭敌人。

戚继光是最能适应环境以发挥他才干的将领，因此他获得了巨大的军事成功。他看清并适应了当时的政治形势，把军事技术作为必要的辅助，这是在当时的环境里是惟一可以被允许的方案。

1567年戚继光受命总理蓟州镇(治三屯营，今河北迁西县西北)、昌平、保定练兵事务，节制三镇总兵以下将士。后改任蓟州总兵。戚继光任蓟州总兵前后达15年，等于他前任10人任期的总和。在繁忙的军务之中，他还抽空写作军事著作和诗文。他的两部军事著作题为《纪效新书》和《练兵实纪》，还有一部诗文集《止止堂集》。

和戚继光同时代的武人，没有人能够建立如此辉煌的功业。但是，戚继光在生命中的最后几年坠入了寂寞和凄凉。张居正死后7个月，他被调任为广东总兵，官职虽然依旧，实际上已经失去了拱卫帝都的重要地位。再过一年，清算张居正的运动达到最高潮，戚继光的精神更加消沉郁闷，于是呈请退休。可是当时的环境已经不允许他保持令名，据官方文件的记载，他和辽东总兵李成梁同时作为前首辅的党羽而被参劾。万历皇帝原谅了李成梁而把戚继光革职。他在贫病交迫中死去。